Эротическое белье существует уже не первое тысячелетие. И хотя в древности такого понятия не было, само эротическое белье уже использовалось. В Древнем Египте, Китае, Индии, Греции и в других государствах далеких времен эротическое белье указывало на принадлежность девушки к классу гейш, вакханок, служительниц божеств, наложниц императоров и знатных персон. Роскошные одеяния, минимально закрывающие тело танцовщицы, украшенные драгоценными камнями, золотыми украшениями и вышивкой, тонкие прозрачные ткани и кружева сводили с ума мужчин на званых ужинах, празднествах в честь божеств, богинь и королевских особ.
Впоследствии эротическое белье стали носить куртизанки, служительницы публичных домов и других подобных заведений. Использование такого белья девушками из аристократических семей, его публичная демонстрация вплоть до начала XX века считались неприличным и недостойным делом. Да и нижнее белье, к которому мы так привыкли и без которого ни одна девушка не может обойтись, появилось в гардеробе женщины сравнительно недавно. Первоначально нижнее эротическое белье было очень громоздким элементом костюма: оно включало в свой состав несколько нижних юбок, рубашку, панталоны и т.п. и его не так-то просто было надеть на себя.
В XX столетии пуританские взгляды и нормы, предписывающие прятать под одеждой любые части тела, кроме кистей рук и лица, пошатнулись окончательно. Еще в XIX веке женщины стали активно оголять плечи и верхнюю часть груди (в пределах приличия, конечно же). К началу XX века эротическое белье стало тоньше и короче, заняв свое место в комоде каждой уважающей себя женщины. Постепенно и эротическое белье перестало быть принадлежностью только девушек одной из старейших профессий.